# Mind2Act World

**Evaluating Reasoning–Acting Coordination in Robotic Manipulation**

让推理适应执行，让执行结果改变下一步。

Mind2Act World 为 benchmark 名称，配套方法名为 Mind2Act Harness。当前版本包含 15 项任务定义、39 段演示及预览，已同步 MEMbench revision 903（2026-09-25）。本文是研究设计说明，不包含模型实测结论。

## 1. 为什么需要推理—执行协同评测

真实机器人操作既需要理解任务、组织多阶段行动，也需要在时间、几何与接触约束下可靠执行。Mind2Act World 面向 VLA/WAM、Coding Agent 与混合架构，评估其推理、执行及二者的协同表现。分别具备推理与执行能力，是否足以保证完整任务成功，仍需要直接检验。

如果规划测试中的物理执行被可靠原子技能包办，就难以观察计划如何应对动作偏差；如果操作测试只要求完成一个短步骤，就难以观察实际结果对后续计划的影响。这两类评测各有价值，完整任务还需要检查它们之间的依赖。

- **Reasoning**：结合观察、历史与规则，选择目标、安排顺序、判断阶段前提，并在条件变化时修订计划。记忆是其中一个维度，也包含空间推理、任务拆解和进度维护。
- **Acting**：在动态窗口与精度要求下完成抓持、调节、跟踪和接触操作；以实际物理效果判定完成。
- **Coordination**：推理决定动作的对象、目标、约束和时机；实际执行结果改变剩余目标、可行性与下一阶段的前提。

核心问题是：**计划能否适应物理约束，执行结果能否正确改变后续计划？** 这些是评测视角，不要求模型采用显式双层架构，也不预设哪一种模型或混合方案更强。

## 2. 三个核心评测维度

### Task-Level Reasoning · 任务级推理

对应高层能力：结合指令、观察、历史与规则，建立任务状态，选择目标并组织多阶段行动。检查对象与目标选择、顺序、前置条件和进度维护是否正确。记忆是支持推理的维度之一，不是唯一研究主线。

P 订单配餐需要分别维护累计需求与真实完成量，再决定当前选择的食材和容器。仅看最终餐盘，不能区分需求推理错误与一次未成功的投放。接口允许时，以可靠执行辅助检查原生决策，明确其信息权限和预算。

### Constraint-Aware Execution · 约束感知执行

对应低层能力：依据可观察物理状态，在时间、几何、接触和稳定性要求下实现目标。“约束感知”指适应这些条件的行为，不要求模型显式输出约束表示。

PR3 只有笔尖接触纸面才留下墨迹；实际偏离、断触与连续完成情况反映执行表现。评价可包括读数或轨迹残差、有效触发、释放稳定性和端到端时延，须披露控制器和工具支持。目标正确不代表动作已经达标。

### Reasoning–Acting Coordination · 推理—执行协同

Coordination 指任务层面的双向依赖：推理为执行确定目标与约束，实际物理结果为后续推理提供依据。不要求被测模型具有显式推理、执行或协调模块。

对应两种能力之间的协同：推理给执行指定目标、约束和时机，执行后的真实状态反向改变剩余目标与阶段前提。核心问题是：前一步实际结果不同，后一步的正确行为是否也必须不同？

| 任务机制 | 前一步实际状态 | 它约束的后续行为 |
|---|---|---|
| CP01 配餐 | 食品是否稳定进入对应餐盘 | 剩余需求与食品选择 |
| CP02 装饰 | 马卡龙实际落位、转盘是否实际停稳 | 剩余装饰、当前落点与是否可以盖罩 |

简单串联独立子任务只会增加长度；动态场景也不自动证明强依赖。需要对齐“目标—实际效果—后续行为”的轨迹，检查错误推进、重复操作与恢复成本。反馈干预可作为诊断方法，不将完整任务成功率下降直接解释为独立协同瓶颈。

Mind2Act World 的 Mind 对应任务理解与推理，Act 对应物理执行，World 是两者共同作用并接收反馈的环境。这一名称不意味着新增了“世界模型”评测维度。

## 3. 三个评测维度与四个压力变量

| 任务组 | 展示名称 | 关注问题 | 既有任务 |
|---|---|---|---|
| Task-Level Reasoning | 任务级推理 | 当前目标、约束与顺序是否合理？ | E / P / S / F / M |
| Constraint-Aware Execution | 约束感知执行 | 物理效果是否满足时限与精度？ | FR1 / FR2 / PR1 / PR2 / PR3 |
| Reasoning–Acting Coordination | 推理—执行协同 | 真实结果是否用于决定下一步？ | CP01–CP05 |

| 压力维度 | 具体证据 | 边界 |
|---|---|---|
| 记忆与规则 | 历史身份、事件与规则参与当前选择 | 指令长、对象多不自动构成记忆依赖 |
| 长程与规划 | 阶段前提、剩余目标与计划修订 | 重复次数多不等于规划依赖复杂 |
| 精细执行 | 读数、轨迹、剂量、间隙与触发条件 | 阈值需固定和标定；命令完成不等于达标 |
| 动态响应 | 环境变化、可用窗口、时延与吞吐 | 需声明推理期间环境时钟；控制器步频不等于模型响应能力 |

内部数据键 cognitive/motor/coupling 保留以兼容现有数据，展示名称统一使用上述术语。原任务定义、编号与视频不因叙事调整而变更。

**分层难度是评测方法，不是第四种能力。** 在同一任务中逐级改变历史负担、阶段依赖、精度或动态窗口，观察成功率、残差、时延和恢复成本。PR3 保持 350 mm 路径长度与几何容差，增加转向要求；CP02 档位同时改变数量、转速与动作链，单因素归因仍需额外的控制变量切片。

## 4. 从失败走向诊断

| 诊断问题 | 机制示例 | 所需证据 |
|---|---|---|
| 目标是否选对？ | 订单需要薯条，却选择汉堡 | 对象、目标位置和任务条件 |
| 正确目标是否实现？ | 选对食品，但抓空或落在盘外 | 有效抓持、释放和稳定入盘事件 |
| 结果是否用于下一步？ | 尚未入盘，后续行为却跳过需求 | 动作前后状态和后续选择；证据不足时保留不确定性 |

上述为诊断示例，不是已观察到的模型失败统计。对可合法替换接口的系统，可比较原生决策＋可靠执行、正确子目标＋原生执行与完整系统。执行辅助不得替高层解答隐藏历史，正确子目标不得泄露未来事件。端到端模型使用可实施的观察或反馈干预。自然轨迹分叉后的分数差，不能直接解释为纯粹的模块贡献。

Coding Agent、VLA/WAM 及未来可能的混合方案，均需说明实际感知与执行接口、训练条件、观察权限、时钟与预算。混合架构可以是检验协同的一种研究路线，不是 benchmark 的参评要求或已验证优势。

## 5. 排行榜与候选系统

VLA/WAM 计划参评 hyVLA、dm0.5、g0.5、openwam、pi0.5；Coding Agent 候选及参考 harness 见 [排行榜说明](Leaderboard.md)。两赛道分榜，列出任务级推理、约束感知执行和推理—执行协同，所有名次、分数、回合、时延与成本仍为空。

综合分方法尚未冻结。发布成绩前需固定协议，附可复现配置、样本数和运行证据。执行成绩包含工具和控制器的贡献，不应直接解释为基础模型独立的控制能力。

## 6. 当前证据与开放问题

本仓库提供任务定义、难度设置、运控演示和诊断设计。统一可运行环境、模型比较与受控对照尚未在此发布。仿真演示不证明真实部署可靠性或 sim-to-real 效果。

当前 CP03 为动态槽架装盘，三档附使用仿真状态的专家运控演示；来源所报告的验收不构成学习策略成绩。CP04 为双臂配料与温控烹饪，仅附 Easy 预览，Medium/Hard 视频及试跑温控窗口仍待验证。CP05 改为双臂揭防尘布、Hard 音量推杆调节和取放敲击棒的流程，执行仍不要求跟拍。P Easy/Medium 视频仍待补充。

CP03 Medium 难度表给出的目标槽通过间隔约 20 秒，与 160 mm 槽距、16 mm/s 带速在连续相邻槽解释下不一致，目标槽选择或间隔描述需核对。FR2 正式难度表仍为 5/4/3.2 秒；采集状态表提到另一组窗口，未据此覆盖当前任务参数。采集数量不作为模型成绩发布。

待检验的问题是：单项能力表现能否解释联合表现？哪些任务依赖会放大执行偏差？反馈干预是否改变错误推进与恢复？这些结论需要重复实验、难度切片和过程证据。

[技术报告 v0.1](PhysCo_Technical_Report_v0.1.pdf) 为早期研究框架，原件保留；当前叙事与任务说明以本页为准。

## 配套方法：Mind2Act Harness · Proposal v2

**Contract-Guided Coordination of Cognitive and Reactive Agents for Robotic Manipulation**

新版方案以 GPT-6 Astra 为上游规划与感知调度者，以 Jev 为结构化文本上的局部候选选择者。harness 编译契约、带来源场景状态、相关记忆和完整动作候选；Runtime 核验版本、时效与预算后派发动作。

重点是带证据的状态编译、候选约束的局部决策、有预算的工作记忆和事件路由。费用统计包含感知、候选生成、摘要、重试与升级，不预设整体收益。

方法状态以最新 Harness 文档为准：已有外部 Case7 开发原型，RSI 与正式 benchmark 收益仍待验证。本次 case 同步不产生新的模型成绩或成本结论。

[模型网站](../mindaccord/index.html) · [完整 Proposal v2](../mindaccord/docs/MindAccord_Proposal_v2.md)


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# E · 多批次物料重复件识别

任务级推理

物料分批经过工位。首批用于观察；之后每批含一件此前出现过的物品。托盘停稳后，机器人将这件重复物品放入提交盘，随后进入下一批。

**核心挑战：** 已经离开视野的物品，能否继续参与当前的目标选择？

## 验证能力

- 跨批物品身份的保持与检索
- 相似外观下的实体区分
- 从历史识别到正确提交

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：依据历史选出本批重复件
- 低层效果：目标实际稳定进入提交盘
- 闭环验收：按实际提交确认本批完成，错选与抓放失败分开记录

## 执行流程

观察首批 → 维护历史身份 → 等待本批停稳 → 识别重复件 → 放入本批提交盘 → 确认后进入下一批

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 托盘批数 | 3 批 | 5 批 | 7 批 |
| 每批物品数 | 4 件 | 4 件 | 6 件 |
| 重复件来源 | 上一批 | 前 1～3 批 | 前 1～5 批 |
| 跨批记忆要求 | 记住最近一批 | 至少一次重复件不来自上一批 | 至少两次重复件来自前 3～5 批 |
| 提交次数 | 2 次 | 4 次 | 6 次 |
| 外观与操作 | 自然外观；停稳后简单抓取、放入提交盘 | 相同 | 相同 |
| 尺寸与传送速度 | 重复件尺寸不变；停稳后抓取；速度不作为难度变量 | 相同 | 相同 |

## 完成条件与指标

各批次对应的重复件实际稳定进入正确提交盘。遗漏、错选和多交分别记录。

- 每批重复件选择准确率
- 跨批距离与遗忘率
- 错身份／错批数
- 实际提交成功率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 01:13](../media/videos/E__E_easy.mp4)
- [Medium 演示 · 02:03](../media/videos/E__E_medium.mp4)
- [Hard 演示 · 02:58](../media/videos/E__E_hard.mp4)

## 参数与评测说明

- 抓取发生在托盘停稳之后。该任务主要考察历史记忆与目标选择，执行速度不是难度变量。
- 批数、每批件数与重复件的历史跨度共同构成任务档位。


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# P · 订单配餐

任务级推理

机器人根据短暂显示的订单向指定容器配餐。杯壁遮挡已放入的食材；执行过程中可能追加新订单。机器人需要分别维护累计需求与已完成量，直到所有容器都满足订单。

**核心挑战：** 新增需求与实际完成量，能否在交错操作中始终保持一致？

## 验证能力

- 增量订单的理解与累计
- 容器身份与完成进度维护
- 避免遗漏和重复投料

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：维护各容器累计需求与剩余数量
- 低层效果：食品实际进入对应容器
- 闭环验收：只在确认投放后更新实绩，新增订单继续累加

## 执行流程

读取新增订单 → 累加容器需求 → 选择当前食材 → 实际投放 → 更新完成量 → 收到终止信号 → 补齐剩余 → 验收各容器

## 难度设置

| 设计项 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 有需求的容器 | 2 个 | 2 个 | 3 个 |
| 初始订单 | 2 张，共 4 件 | 2 张，共 4 件 | 2 张，共 4 件 |
| 执行中新单 | 无 | 1 张，增加 1 件 | 2 张，分别增加 2 件、1 件 |
| 总投料次数 | 4 次 | 5 次 | 7 次 |
| 主要难点 | 记住初始订单与已完成进度 | 旧需求未完成时累积追加需求 | 维护三个容器的需求与进度；给已部分完成的容器追加同类食材 |
| 优先级／强制切换 | 无 | 无 | 无 |

## 完成条件与指标

订单发送结束后，每个容器的实际食材种类与数量都与累计需求一致。

- 整单正确率
- 需求／实绩账本偏差
- 遗漏与重复投料
- 错容器数
- 新增订单到有效修订的延迟

## 演示素材

- [Hard 演示 · 01:15](../media/videos/P__P_hard_general_012.mp4)

## 参数与评测说明

- Easy 仅包含初始订单；Medium 与 Hard 在执行过程中追加需求。三个档位都没有优先级或强制切换规则。
- 当前提供 Hard 演示，Easy 与 Medium 演示待补充。


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# S · 旋转托盘颜色布局复原

任务级推理

四格托盘短暂显示颜色布局，随后各格恢复相同外观并发生旋转。机器人持续观察旋转过程，待托盘停稳后，将四种颜色方块放回对应格位。

**核心挑战：** 隐藏的颜色—位置关系，能否随坐标变化被正确保持？

## 验证能力

- 颜色与局部格位的关联记忆
- 多段旋转与换向的追踪
- 历史布局到当前位置的转换

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：把历史颜色绑定映射到停转后的格位
- 低层效果：方块稳定放入目标格位
- 闭环验收：分别检查目标格位选择与实际落位

## 执行流程

观察颜色布局 → 提示消失 → 追踪托盘旋转 → 等待停止 → 按历史格位放置 → 验收布局

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 转盘数量 | 1 个 | 1 个 | 1 个 |
| 格位与颜色数量 | 4 格、4 种颜色 | 相同 | 相同 |
| 旋转过程 | 1～2 段慢速、同方向旋转 | 3～4 段旋转，包含顺逆时针切换 | 5～6 段旋转，多次换向，速度更快 |
| 最终放置数量 | 4 个 | 4 个 | 4 个 |
| 方块尺寸与格位容差 | 统一设置 | 相同 | 相同 |
| 操作方式 | 转盘停止并保持静止后抓取、放置 | 相同 | 相同 |

## 完成条件与指标

四种颜色在托盘自身坐标中恢复提示阶段的格位关系；目标选择和实际落位分别评价。

- 布局全部恢复率
- 颜色—格位绑定准确率
- 转角条件下错误分布
- 目标正确时的放置成功率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 01:00](../media/videos/S__S_easy.mp4)
- [Medium 演示 · 01:05](../media/videos/S__S_medium.mp4)
- [Hard 演示 · 01:06](../media/videos/S__S_hard.mp4)

## 参数与评测说明

- 放置阶段的托盘保持静止；旋转段数、换向和观察阶段速度构成难度。
- 四个格位、四种颜色和最终放置数量在三档中保持一致。


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# F · 未知按钮映射与滑台导航

任务级推理

无标识按钮控制载物滑台的移动方向。机器人先通过按压、释放和观察辨识按钮作用，再在滑台复位后利用学到的映射，到达指定目标位置。

**核心挑战：** 通过实际交互获得的规则，能否被保留并用于后续规划？

## 验证能力

- 从有效干预中学习控制映射
- 组合方向规则完成路径规划
- 区分无效按压与越界无位移

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：根据探索学到的映射规划最短路径
- 低层效果：按钮有效按压并释放，滑台真实移动
- 闭环验收：用实际位移更新位置，区分越界无位移与无效按压

## 执行流程

选择探索按钮 → 按压并释放 → 观察有效位移 → 建立映射 → 滑台复位 → 规划路径 → 依映射执行 → 验证到达

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 运动空间 | 一维直线轨道 | 3×3 二维网格 | 4×4 二维网格 |
| 未知控制关系 | 2 个按钮对应左右 | 4 个按钮对应四个方向 | 4 个按钮对应四个方向 |
| 正式最短路径长度 | 1–3 步 | 2–3 步 | 4–6 步 |
| 主要区别 | 发现简单映射并复用 | 学会二维映射，组合不同方向 | 在更长路径中持续正确使用映射 |
| 映射中途改变 | 不改变 | 不改变 | 不改变 |

## 完成条件与指标

滑台到达目标位置。正式执行的路径长度与最短合法路径比较，探索操作的成本单独记录。

- 映射识别率
- 有效探索数
- 正式路径冗余
- 无效按压率
- 目标到达率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 00:28](../media/videos/F__F_easy.mp4)
- [Medium 演示 · 00:44](../media/videos/F__F_medium.mp4)
- [Hard 演示 · 00:55](../media/videos/F__F_hard.mp4)

## 参数与评测说明

- 同一 episode 内按钮映射保持不变；探索结束后的复位不清除模型需要保留的规则。
- 持续按住不会重复触发，越界输入不产生位移。


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# M · 工件流转追踪与路线复现

任务级推理

蓝色工件被保护罩遮住后，随载台在固定工位之间换位。机器人需要追踪目标并记住完整路线，随后取出工件，按初始工位及后续到访顺序逐站回放。

**核心挑战：** 能否记住目标经历的路线，而不只记住它最后在哪里？

## 验证能力

- 遮挡下的目标身份追踪
- 有序事件记忆与无关交换过滤
- 重复到访和路线进度维护

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：保留初始位置与有重复的目标路线
- 低层效果：每站均松手并放稳工件
- 闭环验收：只有有效提交推进序列索引，无关交换和临时放置不推进

## 执行流程

绑定初始工位 → 观察罩内目标交换 → 记录目标移动 → 忽略无关交换 → 揭罩取目标 → 逐站回放 → 验证完整序列

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 观察工位／提交垫数 | 4 | 4 | 5 |
| 总交换次数 | 3 | 5 | 7 |
| 目标实际移动次数 | 3 | 4 | 5 |
| 不涉及目标的交换 | 0 | 1 | 2 |
| 回访旧工位 | 无 | 至少一次 | 至少两次 |
| 回放放置次数（含初始工位） | 4 | 5 | 6 |

## 完成条件与指标

实际完成的放置序列与目标路线一致，包含所有重复到访；每站均需释放并放稳。

- 完整路线成功率
- 序列编辑距离
- 回访遗漏数
- 无关交换误计数
- 按实际释放推进的准确率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 01:22](../media/videos/M__M_easy_frontlabel.mp4)
- [Medium 演示 · 02:02](../media/videos/M__M_medium_frontlabel.mp4)
- [Hard 演示 · 02:00](../media/videos/M__M_hard_frontlabel.mp4)

## 参数与评测说明

- 工位字母绑定固定空间位置，不随载具移动。临时桌面放置不计为路线节点。
- 增加路线长度主要增加序列记忆负担；物理操作仍以抓放为主。


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# FR1 · 快递输送线连续取件

约束感知执行

传送带以固定间距持续送来快递盒。机器人须在每件离开可抓区域前取下，并在总时限内将全部快递盒稳定放入侧面的收集盘。

**核心挑战：** 连续来件时，机器人能否把一整批交互及时、可靠地完成？

## 验证能力

- 运动目标的持续发现与拦截
- 抓取、转移和释放的动作衔接
- 有限时间内的有效交互吞吐

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：当前目标明确，认知选择负担受控
- 低层效果：在运动窗口内抓取并稳定落盘
- 闭环验收：按落盘统计吞吐与漏取，不把控制器步频当作交互频率

## 执行流程

读取目标数量与预算 → 发现新来件 → 更新当前物体位置 → 窗口内抓取 → 转移并稳定放盘 → 切换下一件 → 逐件核验 → 总时限验收

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 带速 | 低速匀速 | 较高速匀速 | 与 Medium 相同 |
| 目标数量 | N 件 | N 件 | M 件，M>N |
| 主要压力 | 基础动态响应与完整抓放 | 更短抓取窗口、更密集到达 | 较高速度下持续稳定执行 |
| 盒体、间距、观察段、抓取区域、收集盘 | 统一 | 相同 | 相同 |

## 完成条件与指标

规定总时限内，所有指定快递盒均稳定入盘且没有漏件。有效交互以实际入盘为准。

- 整批成功率
- 有效入盘数／环境秒
- 每件观察到动作生效时延
- 窗口错失率
- 最后入盘时间
- 首件至末件可靠性

## 演示素材

- [运控演示 1（档位未标注） · 00:26](../media/videos/FR1__picking__01.mp4)
- [运控演示 2（档位未标注） · 00:24](../media/videos/FR1__picking__02.mp4)
- [运控演示 3（档位未标注） · 00:38](../media/videos/FR1__picking__03.mp4)

## 参数与评测说明

- 目标数量 N／M、带速和总时限需要在具体配置中标定并固定。
- 吞吐同时受感知、推理和物理动作耗时影响，应与底层控制器频率分别记录。
- 三段演示尚未标明对应档位，按提供顺序标为演示 01–03。


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# FR2 · 亮灯按钮连续响应

约束感知执行

三个按钮轮流给出亮灯提示。机器人按下当前目标，达到有效触发条件后及时释放，再响应下一次提示。连续重复同一按钮也需要新的按压—释放周期。

**核心挑战：** 每次时限内的响应，能否成为一次完整、有效的物理交互？

## 验证能力

- 视觉事件驱动的目标选择
- 时窗内的触达与有效按压
- 重复提示下的释放与再响应

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：从当前亮灯识别目标按钮
- 低层效果：时限内达到阈值并在一秒内释放
- 闭环验收：独立触发—释放事件对应提示次数，持续按住不推进

## 执行流程

灯亮开始计时 → 识别目标 → 接近并有效按压 → 目标熄灯 → 释放并验证 → 等待下一提示 → 完成全部事件

## 难度设置

| 参数 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 按钮数量 | 3 个 | 3 个 | 3 个 |
| 每条任务提示次数 | 10 次 | 10 次 | 10 次 |
| 亮灯至有效按下的时限 | 5 秒 | 4 秒 | 3.2 秒 |
| 有效按下后的释放时限 | 1 秒 | 1 秒 | 1 秒 |
| 释放后至下一次亮灯的间隔 | 0.3 秒 | 0.3 秒 | 0.3 秒 |
| 按钮尺寸、位置、按压行程 | 保持一致 | 保持一致 | 保持一致 |

## 完成条件与指标

一轮十次提示均在对应时限内完成正确按压，并在触发后一秒内释放。漏按、误按和超时单独记录。

- 10 次全部正确率
- 亮灯到触发时延及分位数
- 漏按／误按／超时
- 释放时延
- 有效完整周期／环境秒

## 演示素材

- [运控演示 · 00:31](../media/videos/FR2__FR2.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档有效按压时限为 5／4／3.2 秒；释放确认后间隔 0.3 秒发出下一提示。
- 下一提示依赖前一次释放，属于动作推进的交互序列。


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# PR1 · 滑动变阻器阻值调节

约束感知执行

机器人读取滑动变阻器刻度，移动绝缘操作柄到指定阻值。允许反复抓持和双向微调，最终松手撤离，并在允许误差内保持一秒。

**核心挑战：** 从刻度读数到线性动作，能否实现准确停止和松手后的稳定？

## 验证能力

- 主刻度、小刻度和刻度间插值
- 直线接触调整与微调
- 释放后的精度与稳定性

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：把目标阻值转换为刻度读数和调节方向
- 低层效果：调节后松手撤离并在容差内保持一秒
- 闭环验收：通过稳定后的阻值残差决定继续微调或完成

## 执行流程

读取目标 → 识别指示线 → 接触操作柄 → 粗调 → 微调 → 松手撤离 → 保持并验收

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 目标位置 | 有数字的主刻度 | 无数字的小刻度 | 最小刻度之间，需插值 |
| 初始 → 目标示例 | 15 → 30 Ω | 18 → 33 Ω | 18.25 → 33.25 Ω |
| 目标数 | 1 | 1 | 1 |
| 统一工作容差（暂定） | ±0.2 Ω | ±0.2 Ω | ±0.2 Ω |

## 完成条件与指标

松手撤离后，阻值进入目标容差并连续保持一秒。记录首次残差、过冲和调节成本。

- 首次松手残差
- 稳定 1 秒达标率
- 微调次数
- 过冲量
- 达到容差的动作与时间成本

## 演示素材

- [Easy 演示 · 00:19](../media/videos/PR1__PR1_Easy_control_20260919.mp4)
- [Medium 演示 · 00:19](../media/videos/PR1__PR1_Medium_control_20260919.mp4)
- [Hard 演示 · 00:19](../media/videos/PR1__PR1_Hard_control_20260919.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档均为单目标，统一工作容差暂定为 ±0.2 Ω；差别在于目标刻度的定位条件。
- 阻值来自滑片位置映射，范围为 0–40 Ω。


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# PR2 · 桌面调压器旋钮设定

约束感知执行

机器人观察调压器的旋钮指针和刻度，旋转到指定电压。允许重抓及反向微调，最终撤离并稳定保持一秒。目标可能位于主刻度、小刻度或二者之间。

**核心挑战：** 角度定位与刻度插值，能否在同一物理容差下稳定完成？

## 验证能力

- 电压目标到旋钮角度的转换
- 小刻度定位与视觉插值
- 旋转微调和释放稳定

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：把目标电压转换为角度与调节方向
- 低层效果：旋钮松手后保持目标电压一秒
- 闭环验收：以稳定读数确认完成，区分读数推断与角度控制误差

## 执行流程

读取本目标 → 观察刻度和当前角度 → 定位或插值目标 → 选择转向 → 抓持并微调 → 松手撤离 → 保持 1 秒 → 验收误差

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 目标位置 | 有数字的主刻度 | 无数字的小刻度 | 最小刻度之间，需插值 |
| 初始 → 目标示例 | 80 → 120 V | 95 → 135 V | 92 → 132 V |
| 目标数 | 1 | 1 | 1 |
| 统一工作容差（暂定） | ±1 V | ±1 V | ±1 V |

## 完成条件与指标

单个目标在松手后满足工作容差并连续保持一秒。记录角度映射后的电压残差与重抓成本。

- 目标定位误差
- 首次松手残差
- 保持 1 秒成功率
- 过冲与反向微调次数
- 重抓和时间成本

## 演示素材

- [Easy 演示 · 00:22](../media/videos/PR2__PR2_Easy_control_20260919.mp4)
- [Medium 演示 · 00:22](../media/videos/PR2__PR2_Medium_control_20260919.mp4)
- [Hard 演示 · 00:22](../media/videos/PR2__PR2_Hard_control_20260919.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档均为单目标，统一工作容差暂定为 ±1 V。
- 电压由旋钮角度线性映射，范围为 0–260 V，不涉及电路操作。


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# PR3 · 大头笔描线

约束感知执行

机器人从笔托取出大头笔，调整到书写姿态，在固定画板上顺序描过参考线。墨迹由真实接触位置产生，悬空不出墨，断触不会自动补线。

**核心挑战：** 路径更弯时，能否保持真实接触并沿参考几何连续运动？

## 验证能力

- 工具抓持与书写姿态转换
- 持续接触下的几何跟踪
- 小半径转向与路径覆盖

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：沿可见参考线按起终点顺序推进
- 低层效果：笔尖真实接触产生连续墨迹
- 闭环验收：以实际墨迹覆盖与偏离验收，悬空运动不算描线

## 执行流程

抓稳大头笔 → 调整姿态 → 定位起点 → 接触落笔 → 沿中心线有序跟踪 → 到达终点 → 抬笔 → 验收实际笔迹

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 参考形状 | 直线，零转弯 | S 形，2 个半波 | 多弯曲线，4 个半波 |
| 最小曲率半径 | 无穷大（曲率为零） | 约 54 mm | 约 25 mm |
| 路径总长度 | 350 mm | 350 mm | 350 mm |
| 笔尖直径／参考线宽 | 5 mm／约 2.5 mm | 相同 | 相同 |
| 中心线几何容差 | 两侧各 3 mm | 相同 | 相同 |
| 主要难点 | 基本直线跟踪 | 连续改变转向 | 更密集、更小半径的转向 |

## 完成条件与指标

笔尖从起点顺序覆盖到终点，接触轨迹贴合参考中心线。评价横向残差、有效覆盖、断触和跳段。

- 接触轨迹横向误差 RMSE／P95／最大值
- 沿路径的有效覆盖率
- 断触次数与长度
- 倒退／跳段比例
- 完整描线成功率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 00:36](../media/videos/PR3__PR3_Easy_head_reference_20260919.mp4)
- [Medium 演示 · 00:38](../media/videos/PR3__PR3_Medium_head_reference_20260919.mp4)
- [Hard 演示 · 00:38](../media/videos/PR3__PR3_Hard_head_reference_20260919.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档路径长度均为 350 mm，中心线两侧各 3 mm 几何容差；难度由曲率变化构成。
- 5 mm 墨迹宽度与轨迹中心线误差分别评价；覆盖率和断触的通过阈值仍需标定。


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# CP01 · 传送带配餐

推理—执行协同

参考订单样品随传送带经过，机器人记住每份订单的三种食品。样品离场后，从持续运动的传送带抓取对应食品，放入各自餐盘。Medium 与 Hard 还需从左侧盘堆依次取盘，完成多份订单。

**核心挑战：** 参考订单离场后，能否把食品组合记忆转化为动态抓取，并维护每一盘的实际完成量？

## 验证能力

- 订单与三种食品组合的关联记忆
- 运动目标的跟踪与抓取时机选择
- 取盘、配餐与跨订单切换
- 依据实际入盘结果更新剩余需求

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：记住每份订单的食品组合并分配餐盘
- 低层效果：动态抓取并稳定放入对应盘
- 闭环验收：实际入盘才扣减需求，抓空或错盘不能计入完成量

## 执行流程

观察经过的参考订单 → 保持各订单食品组合 → 按档位取盘 → 跟踪并抓取所需食品 → 确认食品进入对应餐盘 → 更新剩余需求并切换订单 → 验收全部餐盘

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 订单数 | 1 份 | 2 份 | 3 份 |
| 食品总数 | 3 件 | 6 件 | 9 件 |
| 餐盘流程 | 中央预放 1 只餐盘，不取盘 | 从左侧盘堆依次取 2 只餐盘 | 从左侧盘堆依次取 3 只餐盘 |
| 传送带速度 | 0.025 m/s | 0.025 m/s | 0.025 m/s |
| 主要难点 | 单订单记忆与连续抓放 | 多订单记忆、取盘与跨订单切换 | 更长流程、三盘管理与持续稳定执行 |

## 完成条件与指标

全部订单对应的三种食品实际进入各自餐盘，并完成该档取盘流程；分别记录错食品、错盘、遗漏和未稳定入盘。

- 整单完成率与全部订单成功率
- 食品选择与订单分配正确率
- 目标正确时的抓取及稳定入盘率
- 漏取数与有效抓放吞吐
- 实际入盘量与维护进度的偏差

## 演示素材

- [Easy 演示 · 01:07](../media/videos/CP01__CP01_easy_adaptive_v2_20260920.mp4)
- [Medium 演示 · 02:44](../media/videos/CP01__CP01_medium_adaptive_v2_20260920.mp4)
- [Hard 演示 · 03:35](../media/videos/CP01__CP01_hard_adaptive_v2_20260920.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档带速均为 0.025 m/s；难度增加订单数、食品数和取盘流程，不以提速区分档位。
- 候选食品为长条派、盒装薯条、鸡块盒和盒装汉堡；每份订单选三种。
- 动态响应压力需结合可抓窗口与端到端时延标定；未定义回流、补料及漏取恢复规则，不预设循环重试预算。


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# CP02 · 旋转蛋糕装饰

推理—执行协同

先观察样品蛋糕完整旋转一圈，记住马卡龙身份与蛋糕局部位置的对应关系，再对持续旋转的蛋糕复现布局。Easy 放置四件，Medium 与 Hard 各六件；后两档增加开盒和启动，Hard 还需停机、等停稳并盖罩。

**核心挑战：** 能否保持配料与局部位置的绑定，在目标持续运动时完成放置，并根据真实效果推进整段流程？

## 验证能力

- 马卡龙身份与蛋糕局部位置的空间记忆
- 旋转坐标更新与动作时机控制
- 开盒、启停、装饰和盖罩的前置依赖管理
- 落位确认与剩余装饰目标更新

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：保持配料—局部位置绑定和操作前提
- 低层效果：随旋转落位，Hard 停稳后稳定盖罩
- 闭环验收：按落位确认装饰进度，停机指令之后仍需确认转盘停止

## 执行流程

观察完整一圈并记忆布局 → 按档位开盒并启动 → 跟踪当前目标位置 → 抓取并随旋转放置 → 确认落位并更新剩余目标 → Hard 停机并等待静止 → Hard 提罩盖合并松手

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 需记忆并放置的马卡龙 | 4 种，各 1 件 | 6 种，各 1 件 | 6 种，各 1 件 |
| 执行阶段转速（暂定） | 12°/s | 20°/s | 28°/s |
| 动作链（难度递增） | 盒盖已开，转盘自动启动；抓取并随转盘放置 ×4；无按钮盒 | 左臂开盒 → 右臂按启动 → 左臂完成六件旋转装饰 | 以更快转速完成 Medium 全流程（仍为 6 件）→ 右臂按停止 → 等待停稳 → 右臂提罩、搬运、落罩并松手 |

## 完成条件与指标

各马卡龙在蛋糕局部坐标中正确复现布局，并完成该档要求的准备与收尾；Hard 需确认停稳后完成盖罩。具体落位容差需固定。

- 完整流程成功率
- 身份—局部位置绑定准确率
- 局部坐标下的落位误差
- 目标正确时的动态放置成功率
- 端到端时延与运动窗口错失
- 启停、停稳和盖罩阶段完成率

## 演示素材

- [Easy 演示 · 01:04](../media/videos/CP02__CP02_easy_v6_完整示范与运控_20260920.mp4)
- [Medium 演示 · 01:40](../media/videos/CP02__CP02_medium_v6_完整示范与运控_20260920.mp4)
- [Hard 演示 · 02:08](../media/videos/CP02__CP02_hard_v6_完整示范与运控_20260920.mp4)

## 参数与评测说明

- 暂定转速为 Easy 12°/s、Medium 20°/s、Hard 28°/s；数量为 4/6/6 件。
- Easy→Medium 同时改变记忆数量、转速和动作链，不能把档位差异单独归因于频率；单因素归因需控制其他变量。
- Medium→Hard 保持六件，提高转速并增加收尾流程。落位容差与时间预算需在比较前固定。


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# CP03 · 动态槽架装盘

推理—执行协同

将备料区的竖直餐盘逐个装入持续移动盘架的空槽，不扰动已有餐盘。Easy 按 Start 后装入 3 盘；Medium/Hard 先拨至二档/三档，松手确认档位保持，再按 Start，分别装入 5/7 盘。跟随空槽对齐、下降、松爪并退出，让餐盘由双侧三角支架和底托稳定支撑，最后撤离。

**核心挑战：** 能否在持续移动、逐渐收紧的槽口约束下完成连续装载，并依据真实支撑状态推进任务？

## 验证能力

- 选档、启机与连续装载的阶段组织
- 移动空槽的跟踪与插入时机控制
- 竖直餐盘的姿态对准、接触插入和稳定释放
- 依据实际入槽与支撑更新装载进度

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：根据档位、空槽和剩余盘数组织连续装载，维持已装载记录
- 低层效果：跟踪移动槽口，完成姿态对准、插入、稳定释放与退出
- 闭环验收：真实入槽且支撑稳定才推进装载进度；未完成选档或支撑确认时不能直接进入后继阶段

## 执行流程

Medium/Hard 拨至指定档位 → 松手确认档位保持 → 按 Start 启动盘架 → 选择当前空槽并跟踪 → 竖直对齐并下降插入 → 松爪退出并确认稳定支撑 → 连续补齐目标空槽 → 全部完成后撤离

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 装载数量与控制流程 | 3 盘；Start → 连续补齐相邻空槽 → 撤离 | 5 盘；拨二档 → 松手保持 → Start → 补位 → 撤离 | 7 盘；拨三档 → 松手保持 → Start → 补位 → 撤离 |
| 运动方式与频率压力 | 单向；12 mm/s 匀速；三个相邻空槽，同一位置通过间隔约 20 秒；首槽提前进入装载区，减少空等 | 单向；二档 16 mm/s 匀速；相邻目标空槽同一位置通过间隔约 20 秒 | 自动往复；三档巡航 20 mm/s；同一方向相邻目标空槽通过间隔约 14 秒；端部固定 0.6 秒换向，插入时保持巡航速度 |
| 插入精度（支架净间隙 / 盘厚外总余量） | 约 36.5 mm / 16 mm | 约 30.5 mm / 10 mm | 约 26.5 mm / 6 mm |
| 槽位间距与设备布局 | 槽距 240 mm，连续留 3 个相邻空槽；左来料罩、右清洗机；含缓冲段总长 6.2 m | 160 mm；左来料罩、右清洗机；含缓冲段总长 6.2 m | 140 mm；双侧清洗工位；总长 3.4 m |

## 完成条件与指标

完成本档全部 3/5/7 盘装载；餐盘实际入槽，由双侧支架与底托稳定支撑，释放与退出不扰动已有餐盘。Medium/Hard 还须完成指定选档与启机。建议评分与环境接触、入槽、支撑和稳定性判据对齐。

- 完整流程成功率与有效装载数
- 指定档位保持与启机完成率
- 实际插入姿态/位置误差
- 稳定释放率及已有餐盘扰动
- 动态窗口错失与端到端操作时延
- Hard 换向前后的装载表现

## 演示素材

- [Easy · 专家运控演示（仿真状态） · 01:05](../media/videos/CP03__CP03_Easy_3盘_12mms_连续空槽_原速.mp4)
- [Medium · 专家运控演示（仿真状态） · 02:24](../media/videos/CP03__CP03_Medium_5盘_二档16mms_原速.mp4)
- [Hard · 专家运控演示（仿真状态） · 02:48](../media/videos/CP03__CP03_Hard_7盘_三档20mms_原速.mp4)

## 参数与评测说明

- 三档巡航速度为 12/16/20 mm/s，装载数量为 3/5/7 盘；Hard 自动往复，端部固定 0.6 秒换向，插入时保持巡航速度。
- 支架净间隙约为 36.5/30.5/26.5 mm；盘厚外总余量为 16/10/6 mm。数量、速度、间隙与布局同时改变，跨档差异不能归因于单一能力。
- 来源将 Medium 相邻目标空槽通过间隔写为约 20 秒，并给出 160 mm 槽距和 16 mm/s 带速。若指连续相邻槽位，其运动学间隔为 10 秒；目标槽选择或间隔描述需核对，暂不补造规则。
- 来源报告三段专家运控分别完成 3/3、5/5、7/7 装盘并通过接触、入槽、支撑和稳定性检查；这些是来源陈述，本次仅核验视频文件。
- 视频使用仿真状态的专家运控，不是学习策略测评，也不证明模型能在相同观察权限下完成任务。


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# CP04 · 双臂配料与温控烹饪

推理—执行协同

观察并记住配料及加入顺序，配方隐藏后从六种候选中依次取罐。一臂持罐、另一臂旋盖，将每罐预分装的一整份倒入锅中。加料完成后开启 HEAT，左臂取锅盖并盖锅，右臂依据温度条在允许窗口内切到 KEEP WARM；完成盖锅和有效恒温切换后关机。Hard 另需盖回罐盖、归位并关闭抽屉。

**核心挑战：** 能否在隐藏配方、双臂开盖和限时温控交织的长流程中，持续维护顺序与阶段前提？

## 验证能力

- 配方隐藏后的配料身份与加入顺序记忆
- 持罐与旋盖的双臂协调及精细对准
- 盖锅期间的温度观察和限时恒温切换
- 抽屉、加料、加热及收纳的多阶段前提维护

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：保持隐藏配方的配料顺序和加料进度，判断启热及收尾的阶段前提
- 低层效果：完成持罐旋盖、整份投料、盖锅与有效旋钮切换，Hard 另需回盖归位
- 闭环验收：实际加料完成才启动加热；盖锅和有效恒温切换共同允许关机，观察到的温度状态影响当前操作时机

## 执行流程

观察并记住配方及顺序 → Medium/Hard 打开抽屉 → 按配方取罐并双臂开盖 → 每罐整份加入锅中并放回空罐 → 确认全部配料完成后开启 HEAT → 左臂盖锅，同时右臂观察温度并切换 KEEP WARM → 确认盖锅与恒温切换后关机 → Hard 逐罐回盖、归位并关闭抽屉

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 候选与配方记忆 | 6 选 3，按顺序整份加入；配方开始展示后隐藏 | 6 选 4，按顺序整份加入；配方开始展示后隐藏 | 6 选 5，按顺序整份加入；配方开始展示后隐藏 |
| 温控窗口（试跑值，待标定） | 宽窗口，暂按 12 秒 | 中等窗口，暂按 8 秒 | 窄窗口，暂按 5 秒 |
| 抽屉与收尾 | 初始已打开；放回空罐，完成烹饪后关机 | 先拉开抽屉；放回空罐，完成烹饪后关机 | 先拉开抽屉；关机后逐罐盖回、归位、关闭抽屉 |
| 共同操作与几何要求 | 双臂开盖；全部加料后开启 HEAT；盖锅与一次恒温切换并行 | 同 Easy；罐口、锅盖余量及两档旋钮容差不收紧 | 同 Easy；额外回盖，单次几何容差不收紧 |

## 完成条件与指标

按隐藏配方的种类与顺序完成整份加料，满足本档抽屉操作要求；全部加料后才开启 HEAT，并完成盖锅和窗口内有效 KEEP WARM 切换，再关机。Hard 还需逐罐回盖、归位并关闭抽屉。试跑温控窗口需标定后固定。

- 完整任务及各阶段完成率
- 配料身份与顺序正确率
- 双臂开盖/Hard 回盖完成率
- 温控切换窗口错失及响应时延
- 盖锅与温控并行阶段完成率
- 误推进、重复操作与恢复成本

## 演示素材

- [Easy · 场景/流程预览 · 04:18](../media/videos/CP04__CP04_easy.mp4)

## 参数与评测说明

- 候选始终为六种，Easy/Medium/Hard 分别按序加入 3/4/5 罐；每罐预分装一整份，不沿用旧配液任务的毫升剂量容差。
- 温控窗口为试跑值 12/8/5 秒，尚待标定；温度条阈值、计时起点与有效切换判据须在正式评测前明确。
- 三档单次几何容差不收紧；Hard 增加回盖操作。精细压力来自持罐旋盖对准，频率压力来自盖锅期间的限时温控。
- 双臂开罐与烹饪并行流程仍需单臂绕过对照，目前不宣称在物理上缺一不可。
- 当前仅附 CP04_easy.mp4，置于来源的“场景预览与验证状态”段落；Medium/Hard 视频未附，不把单段预览视为三档均已验证。


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# CP05 · 电子琴复奏

推理—执行协同

完成一次电子琴复奏并归还敲击棒。Easy 直接取中央单棒；Medium/Hard 先双臂揭开防尘布并放到桌面前方，Hard 再夹持音量推杆由 MIN 调到 MAX，随后同步取两棒。用棒头敲琴体左侧播放键，记住琴键亮起的顺序和重复次数；示范结束后按序复奏，最后归棒并撤离。执行不要求跟拍。

**核心挑战：** 能否将包含重复的琴键序列转化为有效触键，并完成揭罩、调节及工具取放等阶段依赖？

## 验证能力

- 琴键身份、顺序和重复次数的序列记忆
- 棒头准确触键、独立触发与释放控制
- 双臂揭罩、同步取放工具及轮流敲击
- Hard 音量调节与复奏准备、收尾的阶段管理

## 高层、低层与闭环证据

- 高层目标：保持琴键序列与重复次数，组织揭罩、Hard 音量调节、取棒、示范与复奏阶段
- 低层效果：双臂揭罩、同步取放、棒头准确触键与释放；Hard 完成音量推杆夹持调节
- 闭环验收：准备状态满足后才启动示范，有效触键才推进序列；复奏结束仍需实际归棒和撤离

## 执行流程

Medium/Hard 双臂揭防尘布并放到前方 → Hard 夹持音量推杆由 MIN 调至 MAX → Easy 取中央单棒，Medium/Hard 同步取双棒 → 用棒头敲琴体左侧播放键 → 观察并记住示范顺序及重复次数 → 按序触键并释放，不要求跟拍 → 将所用棒归位，双棒档同步归还 → 机械臂撤离

## 难度设置

| 设置 | Easy | Medium | Hard |
|---|---|---|---|
| 候选目标白键 | 中央 7 个 | 左右两组，共 14 个 | 左端、中央、右端，共 21 个 |
| 敲击序列 | 8 次 | 8 次 | 12 次 |
| 工具 | 单臂单棒 | 双臂双棒；按序轮流敲击，取放同步 | 双臂双棒；按序轮流敲击，取放同步 |
| 初始状态与准备 | 无防尘布；取中央单棒 | 双臂揭罩并放到前方；同步取两棒 | 双臂揭罩；夹持音量推杆 MIN→MAX；同步取两棒 |
| 启动示范 | 用棒敲琴体左侧播放键 | 相同 | 相同 |
| 目标区域总跨度 | 14.1 cm | 42.3 cm | 65.8 cm |
| 示范速度／执行要求 | 示范 2 秒/次；执行不要求跟拍 | 相同 | 相同 |
| 收尾 | 归还一根棒并撤离 | 同步归还两棒并撤离 | 同 Medium |
| 主要压力 | 局部顺序与准确触键 | 左右目标记忆、双棒精确敲击、双臂共同揭罩 | 更长序列、更大跨度、连续同侧操作，增加音量推杆调节 |

## 完成条件与指标

完成本档准备流程后，按示范顺序和次数有效复奏，归还所用敲击棒并撤离。Medium/Hard 需要双臂揭罩与同步取放双棒，Hard 还需将音量推杆设至 MAX；执行不按示范节拍评分。具体触发、释放与稳定归位阈值应与环境判据对齐。

- 完整流程成功率与复奏序列正确率
- 漏击、额外击打和邻键误触数
- 有效触发与释放率
- 双臂揭罩及同步取放完成率
- Hard 音量设置完成率
- 阶段误推进与总执行时间（无跟拍要求）

## 演示素材

- [Easy · 中央单棒复奏 · 01:03](../media/videos/CP05__CP05_Easy_中央单棒_8次复奏_20260923.mp4)
- [Medium · 双臂揭罩流程 · 01:36](../media/videos/CP05__CP05_Medium_双臂揭罩_8次复奏_20260923.mp4)
- [Hard · 揭罩与音量调节流程 · 02:08](../media/videos/CP05__CP05_Hard_揭罩与音量调节_12次复奏_20260923.mp4)

## 参数与评测说明

- Easy 为 7 键/8 次/单臂单棒；Medium 为 14 键/8 次/双臂双棒；Hard 为 21 键/12 次/双臂双棒。
- 示范每两秒一个事件，执行不要求跟拍。双棒按序轮流敲击，取放同步；不能将同步取放等同于同步击键。
- 准备流程使用防尘布，取代旧版琴盖开合；收尾为归还敲击棒并撤离，不要求恢复琴盖或盖回防尘布。
- 三段视频按来源标注分别为 Easy 63 秒、Medium 97 秒、Hard 129 秒；播放时长由本地媒体读取。演示不构成被测模型成绩。